오늘 가져온 논문은 RSS 2024 (Robotics: Science and Systems) 등록된(?) 논문이다.Robotics에서 Imitation Learning 을 다루고 있고 제목에서 알 수 있듯이 3D 즉, 3차원 정보를 갖고 Diffusion policy를 적용한 모델이다. Imitation Learing은 효과적으로 dexterous skills를 학습할 수 있지만 복잡하고 generalizable 을 갖기 위해서 일반적으로 많은양의 human demonstrations가 필요하다고 한다. 많은 양의 expert data는 데이터를 만드는 비용이 큰데 이 문제를 해결하기 위해서 한가지 방법으로 Online learning을 이용하는 방식이 있다. 하지만 Online learning도 문제..
